vuoi una guida che spieghi da zero come scrivere il codice di un menu come quello?
gli argomenti da toccare e le accortezze da tenere sono molteplici
quindi se vuoi farlo per migliorare le tue conoscenze qualcosa di adatto si può cercare

ma se hai bisogno di un menù del genere in tempi brevi conviene puntare ad un motore già perfettamente funzionante
tra i tanti potrei consigliarti
- coolmenus4 di dhtmlcentral.com
- menù a tendina tra gli staff script di jsdir.com
- alcuni dhtml menù di simplythebest.net

cmq il web è pieno zeppo di script del genere, gratuiti o meno