Linux non ha delle API
si basa sull'interfaccia POSIX, standard di tutti gli Unix...

per la stampa su carta non so cosa dirti
credo che molte librerie ti forniscano funzioni adatte a farlo, dato che sono tantissimissimi i programmi che ti permettono di farlo...

prova a scaricarti i sorgenti di un programma per Linux (che tanto son tutti opensource ) il piu' semplice possibile che abbia l'opzione stampa, e quindi cerca tra i sorgenti