Prova con l'operatore di concatenazione ( .= ):

function pPrompt(msg, intro) {
var = prompt(msg, intro);
document.getElementById('testo').value .= var;
}

Oppure:

function pPrompt(msg, intro) {
var = prompt(msg, intro);

old=document.getElementById('testo').value;
new=old.var;
document.getElementById('testo').value = new;
}