Creati un file Autorun.inf nella root del cd, con questi valori:

[autorun]
open=Autorun.exe
icon=Autorun.ico

dove Autorun.exe è l'eseguibile che vuoi far partire, e Autorun.ico l'icona che vuoi si sostituisca al simbolo del lettore cd, quando il cd è inserito (opzione facoltativa).