Codice PHP:
$p = pdf_new();
pdf_open_file($p);
pdf_set_info($p,"Creator","creator");
pdf_set_info($p,"Author","nome");
pdf_set_info($p,"Title","Modulo pdf");
pdf_begin_page($p,595,842); //dimensioni della pagina A4
$asx = 10; //allineamento a sinistra
$centro = 612/2; //allineamento al centro
pdf_moveto($p, 0 , 418);
pdf_lineto($p, 595 , 418); //esempio di linea
$im = pdf_open_jpeg($p, "logo.jpg");
pdf_place_image($p, $im, $asx, 755, 0.8); //esempio di immagine
pdf_close_image ($p,$im);
$im = pdf_open_gif($p, "logo.gif");
pdf_place_image($p, $im, $asx, 755, 0.8); //0.8 è la scala
pdf_close_image ($p,$im);
$font = pdf_findfont($p,"Arial","host",0);
pdf_setfont($p,$font,16);
pdf_show_xy($p, "pippo", 110, 392);
pdf_show_xy($p, $pippo, 110, 362);
pdf_end_page($p);
pdf_set_parameter($p, "openaction", "fitpage");
pdf_close($p);
$buf = pdf_get_buffer($p);
$len = strlen($buf);
header("Content-type: application/pdf");
header("Content-Length: $len");
header("Content-Disposition: inline; filename=file.pdf");
echo $buf;
pdf_delete($p);
Non c'è bisogno di nessuna libreria aggiuntiva!

PS qui ci sono tutti i comandi