In questo caso può benissimo anche non essere friend perchè non accede ai membri privati della classe.
Il problema nasce quando scrivi:
Probabilmente in tempo.h non hai definito un inseritore (l'overloading di <<) e siccome Inizio() restituisce un oggetto tempo, lui non sa come visualizzarlo.codice:return o << "Inizio :" << tel.Inizio() ; //...

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