Prova questo....

codice:
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN">

<html>
<head>
<title>Untitled</title>
<script language="JavaScript" type="text/javascript">
<!--
function controlla(aForm) {
 var list  = new Array();
 var names = new Array();
 j         = 0;
 //--------- Numero degli elementi nel form
 len = aForm.children.length;
 //--------- Ciclo su tutti gli elementi che dipendono dal form
 for (i=0;i<len;i++) {
  curObj = aForm.children(i);
	//--------- Prendo solo i tag di tipo radio
	if (curObj.type == 'radio') {
	 //--------- Se l'elemento non è già stato inserito nell'array
	 if (list[curObj.name] == null) {
	   //-------- Inserisco in un array i nomi dei radio
	   names[j]          = curObj.name;
		 //-------- Inserisco in un array per un nome di radio se é selezionato o no
  	 list[curObj.name] = curObj.checked;
		 //-------- Incremento per il prossimo elemento
		 j++;
	 } // if (list[curObj.name] == null)
	 //--------- Se l'elemento non è selezionato posso eventualmente passarlo a selezionato (true)
	 if (list[curObj.name] == false) {
	  list[curObj.name] = curObj.checked;
	 } //  if (list[curObj.name] == false)
	} // if (curObj.type == 'radio')
 } // for (i=0;i<len;i++)

 //--------- Ciclo sull'array dei nomi
 for (i=0;i<names.length;i++) {
  //--------- Ricavo il valore della selezione o no per il nome del radio 
  aValue = list[names[i]];
	if (aValue == false) {
	 alert('Non hai risposto a tutte le domande !!!');
	 return false;
	} // if (aValue == false)
 } // for (i=0;i<names.length;i++)
 return true;
} // function controlla(aForm)
//-->
</script>

</head>
<body>
<form  id="form1" method="post" onsubmit="return controlla(this)">
La capitale dell'Italia è Roma
<input type="radio" name="citalia" value="0">No
<input type="radio" name="citalia" value="1">Si
<input type="radio" name="citalia" value="2">No So


La capitale della Francia è Roma
<input type="radio" name="cfrancia" value="0">No
<input type="radio" name="cfrancia" value="1">Si
<input type="radio" name="cfrancia" value="2">No So


<input type="submit" value="Invio">
</form>
</body>
</html>