Si puo` fare in vari modi, dipende come esattamente si vuol testare. Un esempio:
var campo = document.NOMEFORM.NOMECAMPO;
if(!campo.value.match(/^\d+$/)) {
alert("campo con caratteri proibiti");
return false;
}

Se vuoi accettare anche i punti decimali:
/^[\d\.]+$/

oppure (un solo punto decimale):
/^\d+\.?\d*$/