potresti conservarti i dati inseriti con le sessioni e quando carichi il form se non è settata la var corrispondente al campo indichi l'errore..

Codice PHP:
echo "<input type.....value=\"{$_SESSION['campo']}\">";

//poi potresti aggiungere una gif per contrassegnare il campo se è vuoto
if(!$_SESSION['campo']){
   echo 
"<img src......>";
}
//ricarichi il form e esci
include 'form.php';
exit();