Quello che hai fatto dovrebbe andare bene. Io pero` modificherei il CSS di ciao, togliendo il text-align e mettendo invece i margin:auto.

Per l'altezza puoi provare a mettere height:100% in tutti e tre: nei browser conformi dovrebbe funzionare. Comunque sulle tre colonne alte uguali, ci sono vari interventi in questo forum, e la cosa non ha trovato soluzione definitiva.

Ci sono alcuni esempi di layout a tre colonne in www.constile.org

CODICE CSS:
codice:
body { 
   text-align: center; 
}
div#container { 
   width: 760px;
   text-align: center; 
}
div#header { clear: both; }
div#ciao {
   margin: 0px,auto,0px,auto;
}
div#navigation { 
   float: left;
   width: 170px;
   height: 100%; 
}
div#content {
   float: left; 
   height: 100%; 
}
div#extra { 
   float:right;
   width: 170px; 
   height: 100%; 
}
div#footer { clear: both; }