Fai una join tra le due tabelle con la condizione ON che richiama il campo che le unisce. poi nel where metterai la condizione di controllo sulle date.... esempio:

SELECT *
FROM visite v
left join messaggi m
ON m.id = v.id_mess
where m.data_ins > v.data

Nella condizione ON i campi sono di fantasia poiche' non dici quale e' la relazione tra le due tabelle.