Puoi utilizzare il SOAP Toolkit di Microsoft (http://tinyurl.com/aw2o)

La tecnica che utilizzo personalmente è creare un assembly .NET che referenzia il WebService e ha una classe che wrappa il proxy del WS autogenerato; questo assembly poi lo registro per interop con COM e lo referenzio in VB6.
Questo mi evita di dover costringere il client ad avere SOAP Toolkit (anche se lo obbliga ad avere il framework) e mi dà più semplicità nell'utilizzo da VB.

HTH