Si meno ne faccio meglio é
ora sono a questa

select a.id_commessa, a.nome_commessa, a.numero_commessa, a.note_commessa, c.nome_cliente
from commesse a
LEFT JOIN rel_commesse_risorse b ON b.id_commessa = a.id_commessa and b.id_risorsa=$id_risorsa
LEFT JOIN clienti c ON c.id_cliente = a.id_cliente
WHERE b.id_commessa IS NULL

ma non è ancora precisa infatti si incarta spesso in troppi casi