Se "id" è il campo primario, è auto_increment e si trova all'inizio della "RIGA" nella tabella, con la query DELETE FROM tabella WHERE id='$id', elimini anche tutti i campi associati ad "id".
Esempio:
codice:
+----+--------+--------+--------+
| id | campo1 | campo2 | campo3 |
|----|--------|--------|--------|
|  1 | dato1  | dato2  | dato3  |
|----|--------|--------|--------|
|  2 | dato1  | dato2  | dato3  |
+----+--------+--------+--------+
Selezionado id 1 eliminerai dato1, dato2 e dato3. Così per tutti gli id selezionati.
Nell'esempio che ti ho fatto prima questa operazione viene eseguita dal ciclo foreach.