Questo e` facile.

Ma dipende da come vuoi chiamare lo script:
al blur del singolo campo o al submit del form?

Se vuoi farlo all'onblur:

<input .... onblur="solonum(this);">

la funzione:
codice:
function solonum(tt) {
  if(tt.value.match(/[^\d]/) ) {
    alert("puoi immettere solo numeri");
    tt.value = tt.value.replace(/[^\d]/g, "");
    return false;
  }
  return true;
}
Questo permette solo cifre da 0 a 9. Se vuoi permettere anche il punto, la RegExp diventa:
/[^\d\.]/