Che io sappia non si può, a meno che header e footer siano dimensionati in percentuale.
In caso di dimensioni fisse non è possibile stabilire che il box debba essere alto 100% - 200px(header) - 100px(footer).
Di solito si simula con gli sfondi, a mio avviso non è strettamente necessario che il box sia effettivavente alto fino in fondo, basta che lo sembri.