è un tipico caso di espressioni regolari:

Codice PHP:
<?php
$scritta 
"ciao! la immagine é cid_00000081.jpg mentre un'altra bella immagine é cid_00000082.jpg al contrario di una immagine chiamata cid_00000084.jpg";

$immagini = array();
preg_match_all('^cid_[0-9]*.jpg^',$scritta,$immagini);

print_r($immagini);
?>
risultato
codice:
Array
(
    [0] => Array
        (
            [0] => cid_00000081.jpg
            [1] => cid_00000082.jpg
            [2] => cid_00000084.jpg
        )

)