E invece è possibile (settare l'altezza dell'iframe in base al contenuto):
qui un esempio
Se vuoi dritte sul codice da utilizzare (a meno che non trovi più pratico fare un copia/incolla), basta andare qui e seguire per DHTML > Auto fit iframe to content (ovviamente in inglese)

Ciao

PS per Kreatore: perchè sconsigli di usare iframe x caricare le pagine interne? Io mi ci trovo benissimo!!