Beh, se non ti importa niente degli altri campi, ma ne vuoi visualizzare uno qualsiasi afferente a quell'id, puoi provare con una group by:

codice:
SELECT 
p.id, MIN(i.titolo), 
MIN(c.categoria) as des_categorie, MIN(cp.colore), 
MIN(tp.taglia) 
FROM 
prodotti p, immagini i, 
categorie c, taglia_prodotto tp, 
colori_prodotto cp 
WHERE 
p.id = i.prodotti 
and p.categoria = 9 
and p.categoria = c.id 
and p.id = tp.prodotto 
and p.id = cp.prodotto
GROUP BY p.id
ORDER BY p.id DESC