No, per caricare la servlet non e' essenziale creare il file web.xml! Certo si puo' anche fare, ma non solo ! Guarda:

http://www.coreservlets.com/Apache-Tomcat-Tutorial/

In particolare il punto 5, infatti devi abilitare l' invoker, in modo da invocare la servlet direttamente senza il bisogno di configurare l' apposito web.xml per mappare ogni servlet (l' abilitazione dell' invoker infatti va fatta solo la prima volta e basta!)....