con l'url rewriting di apache puoi trasformare
www.miosito.ext/forum/viewtopic.php?t=X
in
www.miosito.ext/forum/viewtopic.php/X

oppure potresti farti uno script che periodicamente legge phpbb_topics, prende id e titolo del post, crea una cartella che come nome ha il titolo del post e ci mette dentro un file index.php e un .htaccess con dentro scritto
RedirectPermanent index.php http://www.miosito.ext/forum/viewtopic.php?t=X
(mi sembra una soluzione un po avventurosa e poi non sono sicuro che nella barra dell'url rimanga il primo indirizzo...

fa qualche prova