Originariamente inviato da anx721
g++ -o D:\main.exe D:\main.cpp -I%QTDIR%\include -L%QTDIR%\lib -lqt

ma %QTDIR% è definita da qualche parte? Prova a scrivere il comando cosi:

g++ -o D:\main.exe D:\main.cpp -I <percorso della cartella delle qt>\include -L <percorso della cartella delle qt>\lib -lqt

dove <percorso della cartella delle qt> è la cartella delle qt che ha una sottocartella include.
QTDIR è proprio una variabile di sistema che contiene il percorso della cartella delle Qt