Usando solo HTML non si puo`.
Come minimo devi usare i CSS.

Il forum non puo` sostituire uno studio delle tecniche piu` elementari (una trattazione teorica non e` negli scopi).
Dovresti vedere il tutorial sui CSS che c'e` in HTML.it, e poi vedere alcuni esempi tra quelli riportati tra i "link utili".

Comunque se vuoi un effetto dipendente da una azione di click, la tecnologia corretta da usare e` JS. Con i CSS si puo` fare, ma la cosa e` un po' complessa (e con alcune limitazioni).
Comunque i menu fatti in CSS (ne trovi sempre tra i "link utili") sono molto vicini a quello che chiedi.