Esiste, io conosco una soluzione lato server:
includi la pagina che contiene l'header
includi la pagina che contiene il menu
includi i contenuti centrali (via GET con un link tipo /index.php?p=pagina)

il tutto sta su una pagina sola.
Un esempio è questo template su pro.html.it: http://pro.html.it/articoli/id_569/idcat_31/pro.html
Un altro esempio ce l'ho in firma

@fcaldera
non saprei dirti se con il metodo .innerHTML nemmeno i tag html vengono interpretati (mna teoricamente si)
Confermo, li interpreta. Ho provato solo <a> e <img> ma dovrebbero funzionare tutti