No, ti viene furoi solo quello che hai selezionato! Se hai selezionato solo una tupla allora vedrai una sola immagine altrimenti ne vedrai più di una! Per la seconda domanda credo dovresti fare qualcosa del genere:

$query = "SELECT prova.titolo AS titolo, prova.testo AS testo, prova.immagine AS immagine FROM prova , autori WHERE prova.nome = autori.nome AND id='$id'"

Poi richiami ogni cosa con il nome definito nell'as:

$row['immagine'] oppure $row['titolo'] ecc.