Allora, ti consiglio di non esprimere l'altezza in modo esplicito. Se vuoi che le sezioni laterali seguano il contenuto, ti consiglio di usare un immagine di background (un colore è più che sufficiente) che si ripeta verticalmente per ognuna. Poi il footer deve avere la proprietà: clear: both; per ripristinare lo stato del float. Poi il contenuto non dovrebbe avere una larghezza esplicita, ma dovresti definirlo con opportuna marginazione. Evita nel CSS espressioni come margin: 0px 0px 0px 0px;. E' sufficiente margin: 0;
Ciao