Una cosa che puoi fare è questa:

1. Posizioni il menu col float;
2. Posizioni l'elemento opposto al float con la marginazione, per evitare guai con IE5+;
3. Entrambi dovranno essere posti all'interno di un div contenitore, o se vuoi, direttamente sotto l'header, che ha una width pari al 100%.
4. per il footer:

a) esprimi subito il clear: left;
b) puoi impostare un altezza, o regolare il tutto solo col padding e con il testo che ivi sarà contenuto;
c)se vuoi centrare qualcosa puoi esprimere text-align: center;
d) i margin vanno azzerati;

ciao