ciao
di solito viene usato il metodo di Tantek Celik, quello che hai nominato tu appunto, oppure.... un'altra soluzione potrebbe essere
quella di dare il padding al contenuto (per es. al tag

), anzichè al contenitore (il div in questo caso).
Con questo secondo modo eviti di fare i conticini e sommare il margin, i bordi ed il padding al #div contenitore.
Floyd