ma $titolo1 è un array? allora usi il foreach come hai specificato tu usando questa sintassi:

codice:
$_POST['titolo'.$i]
se invece $titolo1 è una stringa devi fare una cosa del genere:
codice:
for($i=1; $i<= $numerochevuoi; $i++) {
  echo $_POST['titolo'.$i];
}
ciao