devi aprire le porte nel router per la IPcamera, ne ho una anche io con il tuo router
le porte sono: (sta parlando delle porte per una IPcamera D-link 950G)

1) metti che la tua IPcamera sia su 192.168.0.20 assegni queste porte:
80 TCP
5001 TCP UDP
5002 TCP UDP
5100 TCp UDP

2)poi vai nella tua IPcamera e controlli che le porte siano uguali casomai le cambi

fammi sapere