E' un'oretta che sto cercando di capirci qualcosa, ma mi perdo tra tutti quei div annidati uno nell'altro. Inoltre le definizioni css sono, a mio parere, a volte ridondanti e sovrapposte.
Adesso stacco xchè devo lavorare ...
Ti consiglio di ricominciare con calma a definire la struttura del layout pezzo per pezzo (contenitore, header, colonne, footer) magari basandoti su un modello a tua scelta tra quelli descritti qui in html.it (Layout a tre colonne) e poi aggiungere, una definizione per volta, ciò che ti serve per il form.
Per esempio non definire tutti quei div obbligatorio, facoltativo, input submit, ... ma limitati a form, label, input ben distinti.
Un passo per volta si riesce a capire meglio dove sbagli. Inoltre, copiando brutalmente una definizione preconfezionata non capisci a cosa servono i vari attributi.
Tieni presente che IE e FF considerano in modi diverso margin e padding: (IE li comprende nella larghezza definita :rollo: , FF li aggiunge - giustamente - ) Capire il box model

Per concludere: prova a spostare </fieldset> subito prima di </form>