credo di essere su una buona strada...

<script>
function aggiungi(){
var tbody = document.getElementById('extra').getElementsByTagN ame("TBODY")[0];
var row = document.createElement("TR")
var td1 = document.createElement("TD")
td1.setAttribute("id","prova");
td1.setAttribute("border","1");
td1.setAttribute("bgcolor","#ffff00");
td1.setAttribute("height","20");

row.appendChild(td1);
tbody.appendChild(row);
}

</script>
<script>
function rimuovi() {
var d = document.getElementById('extra');
var olddiv = document.getElementById('prova');
d.removeChild(olddiv);
}

</script>
<p onclick="aggiungi();" >
nuova riga</p>

<p onclick="rimuovi();" >
rimuovi</p>


<table border="1" width="100%" id="extra">
<tbody>
<tr>
<td></td>
</tr>
</tbody>
</table>

errore di FF:

Errore: uncaught exception: [Exception... "Node was not found" code: "8" nsresult: "0x80530008 (NS_ERROR_DOM_NOT_FOUND_ERR)" location: "http://localhost/intro_pwd.htm Line: 34"]