Se usi xp (e hai anche i drivers) hai due opzioni:

Se i drivers sono in un file di setup è sufficiente lanciarlo e dovrebbe fare tutto da solo.

Se invece i drivers non sono del tipo di cui sopra vai in start - stampanti e fax - aggiungi stampante - avanti - lascia la spunta solo a "stampante locale collegata al computer" (non a plug & play) - avanti - crea una nuova porta (come tipo metti "standard tcp/ip port") - avanti - sotto nome o indirizzo IP metti 175.16.45.90 (che presumo sia l'IP della stampante) - avanti - se tuuto è andato a buon fine ti chiede i drivers, dagli il path a dove li hai sul pc e installali - non condividere la stampante e, se vuoi, mettila come predefinita.
Se ti chiede di stampare la pagina di prova dai l'ok e dovresti essere a posto.

Il discorso si amplia un po' se avete un print server, ma per adesso non complichiamo le cose.