Farselo è semplice bastano due funzioni:

showmenu(id) e hidemenu(id).

Ti spiego brevemente cosa dovranno fare, il codice lo puoi scrivere da solo, se hai difficoltà chiedi pure.
Tieni conto che tutti i sottomenu devono stare in elementi (div, span, table, ecc) nascosti (quindi con l'attributo visibiity impostato ad hidden).
Nella funzione show questo attributo sarà messo visible, nella funzione hide invece sarà messo hidden.
Gli elementi genitori invece avranno un evento onMouseOver che richiama la funzione showmenu() ed un evento onMouseOut che richiama la funzione hidemenu. Alla funzione passerai un id numerico che dovrà comparire anche nei figli in questo modo:

id="padre1"

id="figlio1"

nelle chiamate a funzioni metterai SOLAMENTE 1 in modo che basterà aggiungere la stringa "figlio" nelle funzioni e saprai cosa nascondere o visualizzare.
Infine negli elementi figli dovrà esserci anche un evento
onMouseOver che sarà collegato alla showMenu in modo che quando esci col mouse dal padre e vai sul figlio il figlio nn scompaia! Spero di essere stato chiaro, se hai altri problemi posta pure