ho fatto cosi...:

<script type="text/javascript">
var xmlDoc
function loadXML(fileName){
// IE
if (window.ActiveXObject){
xmlDoc = new ActiveXObject("Microsoft.XMLDOM");
xmlDoc.async=false;
xmlDoc.load(fileName);
getmessage();
}
// Mozilla & Co.
else if (document.implementation && document.implementation.createDocument){
xmlDoc= document.implementation.createDocument("","",null) ;
xmlDoc.load(fileName);
xmlDoc.onload=getmessage
}
// altri browser
else {
alert('il tuo browser non permette il parsing di file .xml');
}
}
window.onload=function(){loadXML("rubrica.xml");}

var nome = xmlDoc.getElementsByTagName("LIBRO/TITOLO");
var cognome = xmlDoc.getElementsByTagName("LIBRO/AUTORE");

var i = 0;
for (i=0; i<nome.length; i++)
{
document.write(nome[i].text + " " + cognome[i].text + "
");
}

xmlDoc.Close();

</script>

</body>
</html>

ma ho due errori :
Errore: xmlDoc has no properties
File sorgente: /rubrica_test.htm
Riga: 30

Errore: getmessage is not defined
File sorgente: /rubrica_test.htm
Riga: 21