credo sia solo un errore di copia
ma quel - prima di <LIBRO> non ci sta bene
non e' un xml valido cosi'

corretto quello, salvando questo
codice:
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN">

<html>
<head>
<title></title>
    <script type="text/javascript">
    var xmlDoc
    function loadXML(fileName){
    // IE
    if (window.ActiveXObject){
    xmlDoc = new ActiveXObject("Microsoft.XMLDOM");
    xmlDoc.async=false;
    xmlDoc.load(fileName);
    getmessage();
    }
    // Mozilla & Co.
    else if (document.implementation && document.implementation.createDocument){
    xmlDoc= document.implementation.createDocument("","",null);
    xmlDoc.load(fileName);
    xmlDoc.onload=getmessage
    }
    // altri browser
    else {
    alert('il tuo browser non permette il parsing di file .xml');
    }
    }
    window.onload=function(){loadXML("libri.xml");}

    function getmessage(){
    var nome = xmlDoc.getElementsByTagName("TITOLO");
    var cognome = xmlDoc.getElementsByTagName("AUTORE");

    var str = '';
    for (var i=0; i<nome.length; i++){
    str+=nome[i].childNodes[0].nodeValue + " " + cognome[i].childNodes[0].nodeValue + "
";
    }
    document.getElementById('stampa').innerHTML=str;
    }
    </script>
</head>
<body>
<div id="stampa"></div>
</body>
</html>
l' output prodotto da IE e ffox e' identico ed e':
Come il mare Wilbur Smith

ciao