Allora la soluzione e`:
document.getElementById('foto').src ...

Vedi questa modifica a tutto lo script:
codice:
var boardNum = 0;
var boardSpeed = 2000; // in millisecondi

var immagini = new Array(); // un array di oggetti immagine
for(var i=0; i<5; i++) {
  immagini[i] = new Image();
  immagini[i].src = "img/varani"+i+".gif"; 
} // occhio che la prima immagine si deve chiamare varani0.gif

function rotateBoard() {
  document.getElementById('foto').src = immagini[boardNum].src;
  boardNum++;
  if (boardNum < immagini.length) boardNum=0;
  setTimeout('rotateBoard()', boardSpeed);
}
La modifica del loop iniziale e` naturalmente opzionale, ma alleggerisce lo script