In questo caso "default to" puoi tradurlo con "per difetto", ovvero "in mancanza di esplicita dichiarazione".

Quindi, in C++ le strutture sono come le classi ma, in mancanza di esplicita dichiarazione, tutti i membri delle strutture hanno accesso pubblico e, per quanto riguarda l'ereditarietà, in mancanza di esplicita dichiarazione, essa e' pubblica.