Ci sono diversi modi. Se il menu è contenuto in un <div> contenitore, è sufficiente che il <div> in questione sia centrato. per esempio puoi avere questa dichiarazione:

codice:
body {
  margin: 0;
  padding: 0;
  text-align: center;
}

div#container {
  margin: 1em auto;
  padding: 0;
  width: 60%;
}
Tale dichiarazione puoi applicarla anche in seguito. il text-align: center serve a centrare in IE, il margin: auto negli altri browser. la concomitanza delle due regole fa si che ci sia compatibilità fra IE e gli altri browser. Un altro modo sarebbe quello di impostare il padding-left/padding-right uguale nel contenitore. tuttavia questa regola crea dei problemi in IE: ho riscontrato degli sbalzamenti nel layout del menu al cambio di background sull'hover.

un mio esempio (rude) di layout centrato col padding del body:

www.re1.it/gabriele/boyle.html