$mio_array[$id_prodotto]['colore'] = $colore;
$mio_array[$id_prodotto]['taglia'] = $taglia;
$mio_array[$id_prodotto]['prezzo'] = $prezzo;

in questo modo fai
foreach($mio_array as $id_prodotto => $array_tmp){
//$id_prodotto
//$array_tmp è un'array con gli altri dati
}