La sintassi è quella che ti ho indicato io. Se hai una chiave primaria autoincrementante devi specificare l'elenco dei campi.
Inoltre guardando un pò più attentamente il tuo form mi sorge il dubbio che tu stia cercando di inserire un campo di tipo data nel nostro formato e non in quello di mysql (AAAA-MM-GG).

edit: quell'echo "Dati inseriti con successo" non ha alcun senso messo così.

esegui la query e poi:

$num = mysql_affected_rows();

if ($num>0)
echo "inserito...";
else
echo "non inserito";