Seguendo il suggerimento di Andrea potresti aprire una popup con al suo interno un iframe con altezza e larghezza al 100% e all'onload della pagina fai partire la stampa
Il codice della popup tipo questo
codice:<html> <body onload="self.print();"> <iframe src="http://tuoindirizzoservlet" width="100%" height="100%"></iframe> </body> </html>