Puoi farlo in due modi: usando l'attributo target oppure una funzione JavaScript richiamata nei link della pagina madre.

codice:
METODO CON TARGET:

<iframe src="pagina.htm" name="Page" width="300" height="300"></iframe>
...............
Pagina 1
Pagina 2

METODO CON JAVASCRIPT:

<head>
<script type="text/javascript">
<!--
function nuovaPag(pag) {
document.getElementById("Page").location = pag;
}
-->
</script>
</head>
<body>
...............
<iframe src="pagina.htm" id="Page" width="300" height="300"></iframe>
...............
Pagina 1
Pagina 2
Il primo metodo è ovviamente il più semplice, mentre il secondo è quello più accessibile (anche se i frames e gli iframes non dovrebbero essere utilizzati appunto per motivi di accessibilità).