ho risolto così, anche se non sono riuscito a dare un alert personalizzato al form mancante.

codice:
<script type="text/javascript"> 
<!--


function verifica() { 
  var controllo=false;
   for (i=0;i<document.domanda.frecolspi.length;i++)
     for (i=0;i<document.domanda.frepraspi.length;i++)
	   for (i=0;i<document.domanda.frecenspi.length;i++)
	   	  for (i=0;i<document.domanda.fremerspi.length;i++)
		    for (i=0;i<document.domanda.fresofspi.length;i++)
      {
      if(document.domanda.frecolspi[i].checked&&document.domanda.frepraspi[i].checked&&document.domanda.frecenspi[i].checked&&document.domanda.fremerspi[i].checked&&document.domanda.fresofspi[i].checked)controllo=true
      }
   if (controllo)
      {
     return true
  } 
  else{ 
    alert('seleziona almeno una scelta per ogni momento di consumo'); 
    return false 
  }
} 

//-->
</script>
se qualcuno ha un idea mi faccia sapere