probabilmente è più opportuno l'approccio che suggeriva piero, cioè prima autenticare e poi consentire l'input, in ogni modo se per un qualche motivo preferisci fare tutto assieme, si può fare inviando una sola query

INSERT INTO post (ID_UTENTE, TITOLO, POST) SELECT (ID_UTENTE, 'titolo del post', 'contenuto del post') FROM utente WHERE username = 'nomeutente' AND password = 'passwordutente'