prova con:
codice:
<script type="text/javascript">
function valida() {
	if (!document.iscrizione.privacy[0].checked){
		alert ( 'Per proseguire occorre leggere e accettare l'informativa della privacy.' );
		return false;} 
        else return true;
}
</script>
funziona se come hai già messo nell'html il radio positivo è prima di quello negativo,altrimenti devi sistemare l'indice dell'array