Io l'ho fatto seguendo gli esempi che trovi su google maps, é molto semplice e all'inizio sono proprio due righe, poi puoi arrivare al livello di personalizzazione che vuoi.

Ecco un esempio di come l'ho implementato: http://www.liguriamo.com/it/liguria/mappa.html
Ma sicuramente ci sono esempi molto migliori...