prova così
SELECT * from incontro i
inner join squadra casa on casa.idsquadra = i.squadra_A
inner join squadra trasferta on trasferta.idsquadra = i.squadra_B

edit:
ah,se anzichè squadra_A (B) e id_squadra vuoi proprio usare il trattino (quindi squadra-A (B) e id-squadra), i campi li devi racchiudere tra apici inversi (`) altrimenti la query ti restituirà errore.
Secondo me sarebbe meglio quindi usare un underscore.