ciao!
più della guida di Eric Meyer ti consiglio quella di Gianluca Troiani:

http://www.constile.org/css_guida_completa/

nel senso che quella di Meyer è ricalcata sulle specifiche ed è più teorica, quella di Troiani più pratica. detto questo il tuo caso si risolve posizionando il menu o con la proprietà 'float' o con 'position', stando attento a dare al menu questa formattazione:



codice:
<ul id="menu">[*]voce 1[*]idem
[omissis][/list]
a cui potresti applicare:

codice:
#menu {
  width: 200px;
  margin: 0;
  padding: 0;
  list-style: none;
  background: transparent;
}

#menu li {
  margin: 0.5em 0; /* 0.5em distanza standard link */
  padding: 0;
}

#menu a {
  display: block;
  width: 200px;
  margin: 0;
  padding: 0;
  background: transparent;
  text-align: left;
  font-weight: bold;
  text-decoration: none;
  color: #fff;
 }
#menu a:hover {
  background: transparent;
  color: #ffc;
  text-decoration: none;
  text-align: center; /* piccolo effetto dinamico che sposta il testo */
}
nota che io ho usato una misura fissa per il menu (200px), ma tu puoi usare sia em che %. per il posizionamento, scegli tu quello che ti è + congeniale. ciao