Per un javascript non intrusivo (che non tocca cioè il markup):

codice:
XHTML

<ul id="menu">[*]Uno[*]Due[*]Tre[/list]


CSS

#menu li
{
   background-color:#06F;
}
#menu li:hover,
.li_hover
{
   background-color:#F90;
}


Javascript

window.onload = function()
{
   var menu = document.getElementById('menu')
   var lis = menu.getElementsByTagName('li')

   for (var i = 0; i < lis.length; i++)
   {
      lis.item(i).onmouseover = function()
      {
         this.className = 'li_hover'
      }
      lis.item(i).onmouseout = function()
      {
         this.className = ''
      }
   }
}